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TMC全功能運動控制系統(tǒng)
| 說明： TMC 全功能運動控制系統(tǒng)，能驅(qū)動幾乎各種電機，并能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)、同步運動、直線插補、圓弧插補等多種運動功能。TMC 產(chǎn)品包括主控箱和驅(qū)動器模組兩部分，主控箱又包含：機柜、工控機、運動控制卡等幾部分。驅(qū)動器模組包含各種電機對應(yīng)的驅(qū)動器。 |
主控箱命名規(guī)則：
主控箱的型號說明：
主控箱型號 | 配置 | 說明 |
TMC-S（1～4）- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機，小型機柜 | 1～4軸的解決方案（1張運動控制卡） |
TMC-M（5～8）- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機，中型機柜 | 5～8軸的解決方案（1～2張運動控制卡） |
TMC-L（9～16）- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機，大型機柜 | 9～16軸的解決方案（2～4張運動控制卡） |
TMC-D（XX）- BxDxHx -xx | 16軸以上或者客戶定制的主控箱 | 定制解決方案（通常在 后需要加客戶代碼進行區(qū)分） |
驅(qū)動器模組（Drive-Box）：
每一張運動控制卡原則上控制同一種電機，該運動控制卡，將接線到一個驅(qū)動器的模組上，驅(qū)動器模組的編碼原則為：
型號：DBx-xxxx
含義：
個x代表同一種電機的驅(qū)動模塊數(shù)目
第二個xxxx代表電機代碼（種類），電機種類不同時，原則上代碼不進行混搭，代碼包括：
S235 ：代表2 相35 步進電機
S242 ：代表2 相42 步進電機
S257 ：代表2 相57 步進電機
S357 ：代表3 相57 步進電機
S5xx ：代表5 相步進電機，xx 待定
ASP1 ：代表交流伺服電機，松下100W
ASP2 ：代表交流伺服電機，松下200W
ASY1 ：代表交流伺服電機，安川（yaskawa）100W，等等
DSxx: 代表直流伺服，xx 待定
LTRx ：代表TR 型直線電機，x 待定
LTEx: 代表TE 型直線電機，x 待定
LDDx ：代表直驅(qū)電機（DD 馬達），x 待定
特別說明：上述代碼中，有部分驅(qū)動器可以通用（如：2相57電機驅(qū)動器可以向下兼容42電機、TR/TE型直線電機驅(qū)動器同DD驅(qū)動器相同），但驅(qū)動器設(shè)置可能不同，建議在出貨前確認(rèn)所配套的電機型號。
| 選型舉例一： 主控箱：TMC-M6-B1D1 驅(qū)動器模組：DB4-S357、DB2-S5xx 含義：總共需要控制6軸，采用中型機柜，含2張運動控制卡： 一張為2軸運動控制卡，一張為4軸運動控制卡。共需配4個3相 步進電機驅(qū)動器，2個5相步進電機驅(qū)動器。 選型舉例二： 主控箱：TMC-M7-D2 驅(qū)動器模組：DB4-S357、DB3-S357 含義：總共需要控制7軸，采用中型機柜，含2張4軸運動控制 卡。共需配7個3相步進電機的驅(qū)動器。 由于各軸的電機相同，若想用1張8軸的運動控制卡，上述方案 可以變更為： 主控箱：TMC-M7-H1 驅(qū)動器模組：DB7-S357 選型舉例三： 某客戶選用18軸運動控制系統(tǒng)，其中5軸為客戶自己的安川 200W交流伺服電機及驅(qū)動器，其它13軸分別為： ● 5軸2相42步進電機 ● 1軸2相57步進電機（注：驅(qū)動器兼容42電機） ● 1軸3相57步進電機 ● 2軸國產(chǎn)直線電機（注：驅(qū)動器兼容DD馬達） ● 2軸交流伺服松下100W ● 2軸DDR旋轉(zhuǎn)臺 而且客戶要求： ● 直線電機（2軸）和DD馬達（2軸）要做同步和直線、圓弧插 補。 ● 5軸2相42步進電機和1軸2相57步進電機也要做同步和直 線、圓弧插補。 根據(jù)該客戶的要求，我們確定配置和型號： 步，我們先來看驅(qū)動器模組的構(gòu)成： 1. DB5-ASY2C0，5代表5軸，ASY2為安川交流伺服200W， C0代表客戶自己提供，卓立不用提供驅(qū)動器，但需要將配線 預(yù)留好，以便客戶收到TMC后接線后就能正常使用 2. DB5-S242，5軸2相42步進電機 3. DB1-S257，1軸2相57步進電機 4. DB1-S357，1軸3相57步進電機 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線電機 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達 第二步，選擇運動控制卡： 原本簡單的方案是選擇7張運動控制卡，但是可能存在幾個問 題： ● 工控機中沒有足夠多的插槽。 ● 客戶有需要同步或插補運動的電機， 好放在一張運動控 制卡上。 | 分析上述問題后，我們考慮： ● 第2項（5軸）和第3項（1軸）可以共用一張8軸的運動控制卡。 ● 第5項（2軸）和第7項（2軸）也可以共用一張4軸的運動控制卡。 所以，我們可選擇共5張運動控制卡的方式： ● 2張8軸（客戶的5軸伺服電機一張，6軸二相步進電機一張） ● 2張2軸運動控制卡（3相步進、交流伺服） ● 1張4軸運動控制卡（直線電機及DD馬達） 終，我們推薦的型號為： 主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx（客戶代碼） 驅(qū)動器模組： 1. DB5-ASY2C0，5軸客戶自行提供電機和驅(qū)動器，安川 交流伺服200W電機，需要配好線。 2. DB5-S242，5軸2相42步進電機 3. DB1-S257，1軸2相57步進電機 4. DB1-S357，1軸3相57步進電機 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線電機 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達    |
TMC全功能運動控制系統(tǒng)的主控界面：
| 基本運動控制界面： 用戶可以選擇所要控制的運動控制卡（ 多8 張卡），也可以選擇所要控制的電機軸（每張卡 多8 個軸），支持同時選擇多個電機軸，同時對多個電機軸進行控制。基本運動包括定長運動、連續(xù)運動、 位置運動。插補運動包括兩軸直線插補、三軸直線插補、圓弧插補。 |  | |
| 設(shè)置界面： 設(shè)置界面方便直觀。用戶直接選擇電移臺的型號，就可以導(dǎo)入該款電移臺的基本參數(shù)。除速度可能需要用戶根據(jù)實際需要設(shè)置以外，其它參數(shù)基本不需要設(shè)置。 |  | |
| 運行方案控制界面： 運行方案控制用于需要進行復(fù)雜的組合指令流程控制。用戶無需記住相關(guān)的控制指令，可以直接從菜單中選擇所需要的指令，插入方案即可。支持條件、循環(huán)、等待、延時等流程控制指令，C 語言控制風(fēng)格，支持流程指令的嵌套。 多支持同時運行四個方案，并行處理，互不干涉。可以滿足各種復(fù)雜的控制需要。 |
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